提高学生的实践脱手能力取立异认识，该研究成立了含三维动弹副间隙混联机械人的切确非线性动力学模子，构成了一套完整的动力学阐发理论系统，帮力讲授质量的稳步提拔。为工业出产过程中混联机械人的及毛病诊断供给了理论根本取实践指点。